DYNAMIXEL Shield

شناساندن هرکدام از موتورها گام بعدی است که با دستور زیر می توانید به صورت خودکار موتورها و شناسه های مربوط به آن را تعریف کنید.

dxl.ping();

همچنین می توانید روند تنظیمات و شناسایی موتورها را خودتان به صورت دستی انجام دهید.

dxl.begin(1000000);
delay(1000);
dxl.addMotor(1, M_XL430);
dxl.addMotor(2, M_XL430);
dxl.addMotor(15, M_AX12);

شما می توانید از این ای پی آی ها و کاربردهای گوناگون آن در برنامه های خود استفاده کنید و به آسانی به تمام امکانات سروو موتورهای قدرتمند داینامیکسل دست یابید!

bool begin(uint32_t baud_rate = 57600, uint8_t protocol_version = DXL_PACKET_VER_2_0);

bool scan(void);
bool ping(uint8_t id = DXL_GLOBAL_ID);
bool addMotor(uint8_t id, uint8_t model);
bool setProtocolVersion(uint8_t version);
bool write(uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *p_data, uint16_t length, uint32_t timeout);
bool read(uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *p_data, uint16_t length, uint32_t timeout);

uint8_t getDxlCount(void);
uint8_t getDxlID(uint8_t index);
uint32_t getErr(void);
void clearErr(void);

bool reboot(uint8_t id);
bool reset(uint8_t id);

bool setID(uint8_t id, uint8_t new_id);
bool setBaud(uint8_t id, uint32_t new_baud);

bool ledOn(uint8_t id);
bool ledOff(uint8_t id);

bool torqueOn(uint8_t id);
bool torqueOff(uint8_t id);

bool setJointMode(uint8_t id);
bool setWheelMode(uint8_t id);

bool    setGoalPosition(uint8_t id, uint32_t position);
int32_t getGoalPosition(uint8_t id);
int32_t getCurPosition(uint8_t id);

bool    setGoalSpeed(uint8_t id, int32_t speed);
int32_t getGoalSpeed(uint8_t id);
int32_t getCurSpeed(uint8_t id);

bool    setGoalAngle(uint8_t id, int32_t angle);
int32_t getGoalAngle(uint8_t id);
int32_t getCurAngle(uint8_t id);

bool syncWriteBegin(void);
bool syncWriteEnd(void);